Parafię Dobrzyniewską ufundował Wojewoda Wileński i Kanclerz Wielkiego Księstwa Litewskiego Mikołaj Radziwiłł w 1519 roku.
Akt założenia kościoła dobrzyniewskiego sporządzony na pergaminie do dnia dzisiejszego istnieje. Jest to dokument częściowo nieczytelny. Pełny tekst łaciński i jego tłumaczenie (kopia z XVII wieku) znajduje się w Bibliotece Czartoryskich w Krakowie. Omówienie tekstu powyższego dokumentu zamieszczono poniżej:
„W czwartek przed Zielonymi Świątkami 9 czerwca 1519 r. w Goniądzu, w obecności Mikołaja Raczkowskiego Marszałka w Wielkim Księstwie Litewskim,/ Stanisława Dąbrówki, kanonika wileńskiego, plebana w Dolistowie,/ Jakuba Kamińskiego, rządcy z ramienia Radziwiłłów w Goniądzu,/ marszałka Wielkiego Litewskiego IIii/ i wielu świadków – wojewoda wileński i kanclerz – Mikołaj Radziwiłł wystawił akt założenia kościoła w Dobrzyniewie, dając tym samym początek pierwszej katolickiej na tych ziemiach.”
W pierwszej części dokumentu, zawierającej główną intencję tej decyzji jest zawarte zdanie: „fundujemy na podstawie niniejszego (dokumentu) kościół parafialny na chwałę Boga i niepokalanej Dziewicy Matki Maryi, a przede wszystkim na cześć Zwiastowania tejże Najświętszej Dziewicy i św. Józefa opiekuna Pana i św. Marii Magdaleny”. Myśl ta stanowi wezwanie kościoła po dzień dzisiejszy.
Pierwszym proboszczem był Mazowszanin Stanisław Rycicki (w niektórych dokumentach – Ruzicki), który otrzymał dla siebie i dla tych księży, co po nim będą następujące nadania:
- 7 włók ziemi wolnych od obciążeń – siedlisko na zbudowanie karczmy „w której będzie wieczyście wolna propinacja piwa i miodu na pożytek i dochód wspomnianego księdza Stanisława i jego następców – prawo mielenia wszystkich zbóż w młynach książęcych bez miarek i odsypów, ale tylko na domową potrzebę
- prawo łowieckie ryb małą siecią (wathą lub zabrodną) w sadzawkach książęcych w każdym tygodniu w środy piątki i soboty jedynie na domową potrzebę
- od kmieci już osadzonych i tych, którzy będą osadzeni w przyszłości z każdej włóki po kopie snopków żyta i kopie zboża jarego, które każdy z kmieci winien przywieźć na miejsce wyznaczone przez plebanów w ich wsiach
- każdy winien płacić co roku w dzień św. Marcina plebanowi z każdej włóki po 4 grosze zamiast Mesznego i 1 grosz na kolędę, dalej dokument zapewnia, że kmiecie nie będą zmuszani do żadnych nowych świadczeń na rzecz plebana.
Dokument ten nie określa dokładnych granic nowozałożonej parafii, gdyż sam Radziwiłl nie mógł wyobrazić zmian jakie mają nastąpić niebawem. Był świadom, że osadza nowe wsie bez zgody króla i prowadzi ciągłe spory z Gasztołdami i Chodkiewiczami.
Jednak samo wymienienie mieszkających już ziemian na tym terytorium pozwala ustalić naturalne granice zakładanej parafii. I tak: od południa rzeka Supraśl, od zachodu rzeka Narew, od północy Kulikówka od wschodu – Sokołdka Mała.
Od podpisania Aktu Fundacjii do wybudowania pierwszego kościoła przeszło 7 lat.
Ostatecznie działalność duszpasterska księży rozpoczęła się w końcu 1526 roku i zapewne w tym czasie zaczęła funkcjonować karta plebańska. Po ufundowaniu kościoła w Dobrzyniewie Radziwiłłowie rozpoczęli zakładanie wsi na terenie utworzonej parafii.
Najpierw Łukasz założył Dobrzyniewo Wielkie obejmujące 100 włók. Obejmowało ono ziemie późniejszych wsi: Dobrzyniewo Poświętne (nazwę tą przed trzecim rozbiorem Polskie zmieniono na Dobrzyniewo Kościelne), Letniki Krynice i Dwór Dobrzyniewski. Tytułem zapłaty za działalność osadniczą Łukasz będący wójtem otrzymał 10 włók ziemi (165 ha). Na niej założył wieś, która została nazwana od imienia jego syna Jerzego – Jurowcami.
Waśko Dobrzyniewski założył wieś nazwaną od jego imienia Waśkowcami. Wymierzył na nią 26 włók ziemi. Póżniej tą wieś nazwano Dobrzyniewem.
Przez cały czas obecność na tych ziemiach Dobrzyniewscy trudnili się spływem produktów leśnych. Miejscem załadunku była binduga na rzece Supraśl, na polach wcześniej założonej wsi Leńce.
Po podziale nadania dobrzyniewskiego wieś Dobrzyniewo Poświętne (obecnie Kościelne) osadzona była na 7 włókach ziem. Większość tutejszych osadników (chłopów) pochodziło z Mazowsza. Zygmunt August uporządkował żywiołowe osadnictwo na ziemiach parafii dobrzyniewskiej w latach 1554-1550 wymierzył nowe granice wsi. Akacje tę nazwaną pomiarą włóczną, Wtedy wprowadzono gospodarkę trójpolową. Większość wsi tej parafii stanowiły dobra królewskie. Wieś Dobrzyniewo Poświętne (Kościelne) rządzona była na innych zasadach. Nie ujmowano jej w lustracjach królewskich gdyż nie ponosiła świadczeń na rzecz dworu. Tu zamiast pańszczyzny dworskiej odrabiano „plebańszczyznę” – czyli świadczono różne usługi na rzecz kościoła i proboszcza.
Zakończona pomiara włóczna stworzyła konflikt pomiędzy dworem a kościołem. Z żyznych ziem, na których powstał dwór (tuż obok kościoła) nie dawano dziesięciny (nie ujmował tego akt z 1519 roku). Na interwencję plebana król staroście knyszyńskiemu Piotrowi Chwalczewskiego polecił spłacić wszystkie zaległe dziesięciny z folwarku dobrzyniewskiego. W roku 1568 tenże król potwierdził wszystkie nadanie i przywileje przypisane temu królowi.
W tym samym czasie (przed rokiem 1564) wynikła drastyczna sprawa odnośnie propinacji (warzenia piwa i miodu na pożytek i dochód kościoła). Dwór podbudował karczmę „konkurencyjną” odbierając w tym celu kościołowi 2 włóki ziemi, na której założono wieś o nazwie Krzywa. Nie tylko postawiona tam karczmę ale zapewniono także wybudowanie browaru. W 1566 roku powstało nowy problem, a mianowicie Grzegorz Wołłowicz założył miasto Wasilków, a za rok król Zygmunt August ufundował tam kościół. Fakty te odbiły się niekorzystnie na dziejach parafii dobrzyniewskiej. Mieszczanie wasilkowscy otrzymali morgi w Sokołdce, a Jerzemu Dobrzyniewskiemu przekazano ziemie bliżej Leńc. Strata parafii polegała na braku dziesięciny z jednej wsi. Proboszczem w tym czasie był ksiądz Stanisław Biszewski. W roku 1569 dokonano unii z Litwą , a ziemie parafii wrócił do Polski.
Jedną z form działalności duszpasterskiej kościoła dobrzyniewskiego była założona szkoła parafialna, gdzie uczono łaciny i śpiewu kościelnego. Uczęszczały do niej dzieci z Poświętnego (dziś Dobrzyniewa Kościelnego) i wsi szlacheckich. Bez znajomości łaciny szlachta miała zamkniętą drogę do kariery politycznej i degradowała siebie na „dworze jaśniepańskim”. Nie uczyły się tam dzieci chłopskie i kobiety „bo po cóż im łacina”. Najpierwszym z zarejestrowanych przez metrykę był rektor szkoły i organista Jan Goliński. Pełnił on tę funkcje do roku 1842.
Proboszczowie przywiązywali wielką wagę do prowadzenie chóru kościelnego, gdyż na początku przed dłuższy czas kościół nie posiadał organów. Brak organów uzupełniał chór kościelny złożony z mieszkańców Poświętnego, a przygotowywała ich do tego szkółka parafialna. W Poświątnym mieszkali kantorzy, a jednemu z nich przydano nawet nazwisko Kantor (Cantor). Metryki wprowadzone w 1639 roku wymieniały początkowo cantora, a później organistów.
Poza szkołami organizowano szpitale przy kościelne (zapis w roku 1828). Pensjonariuszami tych szpitali byli ludzie starzy, chorzy i bezdomnie, których pospolicie nazywano dziadami. Istniał również żeński dom zakonny zrzeszający siostry, które wywodziły się ze wsi tutejszej parafii. Zadaniem ich była obsługa kościoła, edukacja dzieci i opieka nad szpitalem.
Chociaż Poświętne obejmowało tylko 5 włók ziemie (o jedną włókę więcej iż Rybaki) to było gęsto zaludnione. Może tu było wyżyć łatwiej pełniąc różne funkcje przy kościele lub pracując dodatkowo na dworze. Najważniejsze to, że obciążenie wobec parafii było mniejsze niż chłopów mieszkających na królewszczyznach. W Poświątnym były lepsze warunki do życia niż we wsiach chłopskich, a nawet szlacheckich.
Okres względnego dodatku mieszkańców tych terenów zakończył się najazdem szwedzkim. Już listopadzie 1655 roku Tykocin znalazł się w rękach szwedzkich. Później przez 9 miesięcy wojska polskie oblegały twierdzę tykocińską. W lipcu 1656 roku nadeszła odsiecz szwedzka. Wojskie polskie cofały się na wschód tocząc walki. Wtedy zostały spalone Pogorzałki, Gniła i Kulikówka. 27 stycznie 1657 roku Polacy odbili Tykocin Janek działania wojenne nie ustały, doprowadzając parafię do runy. Wsie wyludniały się. Stan zaludnienie sprzed potopu szwedzkiego osiągnięto dopiero u schyłku Rzeczypospolitej. Przed trzecim rozbiorem na gruntach Dworu Dobrzyniewskiego, nad rzeką Supraśl, obok młyna powstała wieś Dobrzyniewo Most (Mostowe), którą później nazwano Fabrycznym. W tym też czasie zmieniono nazwę Dobrzyniewa Poświętnego na Dobrzyniewo Kościelne. Dobrzyniewo (dziś Duże) nosiło nazwę Dobrzyniew, a później Dobrzyniew Stare lub Wielkie.
W roku 1794 chłopki z tej parafii brali udział w walkach o niepodległość. Akt powstanie z 24 marce 1794 roku ogłoszony przed Tadeusza Kościuszkę nakazał pospolite ruszczenie obejmujące tez chłopów. Udział chłopów w walczących w obronie niepodległości, zakończył się tragicznie: 9 lipca 1794 roku odział chłopski w liczbie około 2,5 tysiąca ludzi został rozbity przed Prusaków. Nastąpił trzeci rozbiór Polski. Po trzecim rozbierze Rzeczy pospolitej ziemie te przeszły pod panowanie pruskie, a po roku 1807 – rosyjskie. Ziemie Księstwa Warszawskiego, później Księstwa Kongresowego, sięgały tylko do rzeki Narwi. Stąd zachodnia stronę tej rzeki nazywa się i dziś „polską stroną”. Tradycja ustna podaje, że w Powstaniu Styczniowym uczestniczyli mieszkańcy parafii dobrzyniewskiej, lecz nazwisk powstańców z Dobrzyniewa nie znamy.
W czasie powstanie dokonano uwłaszczenie chłopów, lecz system trójpolówki obowiązywał nadal. W 1872 roku zbudowano koleń Brzesko-Grajweską.
W początkach XX wieku rozpoczęto przebudowę szosy, a nieco później w 1905 roku rozbudowę nowego, murowanego kościoła w Dobrzyniewie Kościelnym. Plan kościoła sporządził inż. Romuald Samotyja – Lenczewski. W tym celu zabezpieczenia cegły na budowę kościoła Pankiewicz zbudował cegielnię na ziemi należącej do Dobrzyniewa.
Do komitetu budowy świątyni wybrani zostali: miejscowy fabrykant Rudolf syn Huberta Jacobi, Romuald Lenczewski, Rudolf syn Rudolfa Jacobi, Hieronim Łoś, Wincenty Dzienis, Marcin Żukowski, Wincenty Cylwik, Aleksander Rybowłowicz, Józef Lenczewski oraz ks. Proboszcz Malinowski.
4 wrzesnia 1905 roku ks. Kanonik Wilhelm Szwarc, dziekan białostocki poświęcił kamień węgielny i fundament kościoła. W latach 1905-1910 zbudowano eklektyczną świątynię.
Około roku 1908 przeprowadzono komasację gruntów, co oznaczało koniec systemu trójpolówkowego. Podczas I Wojny Światowej powstał w Dobrzyniewie ośrodek działalności POW i innych organizacji niepodległościowych. Kiedy w 1920 roku nowopowstała Polska została zagrożona od Wschodu zgłosili się liczni ochotnicy z Dobrzyniewa i okolic. Druga Wojna Światowa przyniosła najpierw okupacje sowiecką. W czasie okupacji sowieckiej, a później niemieckiej, działały zarówno w Dobrzyniewie jak i na teranie całej parafii, organizacje wojskowo-polityczne podporządkowane rządowi polskiemu w Londynie. Organizacja prosowieckich na teranie tej parafii nie było. Dnie 23 lipca 1944 roku weszła ty ponownie wojska sowieckie. Trwające jeszcze dwa lata walki podziemia w obronie niepodległości zakończyła się klasyką. Władze objęli komuniści. Rozpoczął się okres wielkich przemian. Próby kolektywizacji rolnictwa nie powiodły się. Pod pozorem walki z ciemnotą i zacofaniem rozpoczęto konsekwentne zwalczenie wiary chrześcijańskich i tradycji narodowych.
Kościół w Dobrzyniewie został uroczyscie konsekrowany w dniu 28 sierpnia 1947 roku przez arcybiskupa wileńskiego ks. Romualda Jałbrzykowskiego.
Pierwotne wnętrze kościoła było jedynie tynkowne i bielone. Dopiero w 1950 roku wprowadzono polichromię autorstwa malarza Wyrzyńskiego. W okresie 1984-92, z inicjatywy ks. proboszcza Józefa Zubowskiego został przeprowadzony generalny remont pod nadzorem Wojewódzkiego Konserwatora Zabytków.